道路环境识别

识别路面状况、道路交通拥堵情况和天气状况。对于结构化道路，识别行车线、道路边缘、道路隔离物和恶劣路况；对于非结构化道路，确认车辆行驶前方路面环境状况和可行驶路径。

障碍物与车辆识别

识别其他车辆，地面上可能影响车辆安全通行的各种移动或静止的物体和各种交通标志。

行人识别

识别地面上可能影响车辆安全通行的行人。

情景识别

基于仿真的工具链，识别和判断车辆所处场景是否为自动驾驶汽车的关键场景（包含传感器错误、地图错误和其他交通参与者激进驾驶行为等不同场景），从而根据关键场景做出相应计算决策。